四轴的控制方法和平衡车的控制方法都可以归结为欠驱动系统的控制方法，这才是玩通了。
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四轴的控制方法和平衡车的控制方法都可以归结为欠驱动系统的控制方法
包括球上自平衡车，四轴倒立摆，所以ADRC都可以用在他们上面，其他的也是。
自平衡自行车，自平衡立方体，都是如此，你觉得有意思的那些其实都是这一类。
板球控制系统。
还有大学打的智能车。
这样总结就非常系统了。
每年的电赛控制类题目其实也是这一类。
我现在可以站在一个更高的高度去看以前做的东西了。
就像我系统学了STM32 串口 驱动 freertos之后再看飞控的工程代码
都是欠驱动系统，他们的建模可能也类似。
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